小田原城最適合用「正規登城路」來理解：從舊東海道一側的馬出門進城，穿過馬屋曲輪、住吉橋與銅門，再經常盤木門進入本丸，最後登上天守閣。這條路把護城河、橋、枡形門與本丸防禦連在一起，比直接從車站最近入口衝上天守更能看懂城郭。
先分清北條氏城郭與現在天守
小田原城是戰國時代後北條氏五代的據點。1590年豐臣秀吉進行小田原征伐後，北條氏結束統治；現今公園只是昔日城郭的一部分，不等於北條時代環繞城下約9公里的總構全貌。看展示時要把戰國城郭、江戶時代整備與現代復原分開。
現在天守閣並非現存木造建築，而是1960年依江戶時代雛型與圖面外觀復原的鋼筋混凝土建築。它由三重四階天守櫓、附櫓與渡櫓組成，地上38.7公尺。館內依樓層介紹北條氏、甲冑刀劍、發掘成果與明治以後城史；最上層標高約60公尺，可望相模灣，晴朗時有機會看到房總半島。
正規登城路的看法
馬出門是正面入口。沿馬屋曲輪走到住吉橋，再進銅門的枡形空間，留意渡櫓門、內仕切門與土牆如何讓進攻者轉彎、減速。銅門因門扉的銅板裝飾得名，現建築於1997年復原；週末與國定假日通常10:00至15:00特別開放內部，但臨時中止時以現場公告為準。
進本丸前的常盤木門是本丸正門，也是城內最大、最堅固的城門。現門於1971年重建，二樓為SAMURAI館。2026年3月起，天守閣入館券已包含SAMURAI館，不要再買單館票；親子若要玩體驗型展示，可另購二之丸的NINJA館門票。
依停留時間選路線
- 60至75分鐘：從北入口經御用米曲輪直接到本丸，參觀天守閣後原路返回。適合轉乘新幹線或箱根交通前的短停留。
- 約2小時：從正面入口依序走馬出門、住吉橋、銅門、常盤木門、SAMURAI館與天守閣，再由學橋方向返回車站。
- 3至4小時：完成正規登城路後加入NINJA館、二之丸與季節花園。孩子體力不足時先決定NINJA館或天守，不必兩者都排。
2026門票、時間與休館
自2026年3月1日起，天守閣票為高中生以上1,000日圓、小中學生300日圓、未就學兒童免費，並包含SAMURAI館。NINJA館另計，高中生以上500日圓、小中學生200日圓、未就學兒童免費。天守閣與NINJA館9:00至17:00、最後入館16:30；SAMURAI館最後入館16:45。
天守閣在12月第二個星期三、12月31日與1月1日休館；SAMURAI館、NINJA館為12月31日與1月1日休館。維護、暴風雨或活動可能臨時中止，因此不要只看地圖營業狀態。當天若16:00後才抵達，先進天守，再判斷是否還有時間看其他館。
小田原站交通與停車
從小田原站東口步行約10分鐘。要走正規登城路，可沿站前通往護城河，再到馬出門；只想最短到天守或需要避開階梯，使用靠近車站的北入口，經御用米曲輪可不走樓梯到本丸。從南入口經鄉土文化館前也有無階梯動線。
小田原城址公園沒有一般小客車停車場，須使用小田原站周邊收費停車場。藤棚臨時停車場是觀光巴士、身心障礙者車輛與機車專用，不可當一般停車場。週末、國定假日與花季道路容易壅塞，搭新幹線、JR或小田急到小田原站通常更省時。
避開人潮、季節與雨天
櫻花期、黃金週、北條五代祭、週末11:00至14:00最容易在售票與天守內形成隊伍。想拍空景，平日9:00先登天守，再逆向補看城門；週末想看銅門內部，則先走正規路線並把10:00開放納入時間。不要為等活動而錯過天守16:30最後入館。
2月至4月有不同櫻花，4月中下旬有藤，5月下旬至6月下旬可看花菖蒲與紫陽花，7月中旬至8月中旬有蓮花。夏季本丸日照強，冬季海風冷。小雨時可參觀天守與展示館，但護城河邊、橋面、石階和濕落葉會滑；豪雨、雷雨、強風時縮短戶外路線並查看官方公告。
親子與無障礙安排
幼兒在護城河、橋面與石垣邊應全程牽扶，推車不要停在狹窄門道。需要平緩路線時，由北入口到本丸不走階梯；南入口經鄉土文化館前也可繞行。天守館內升降設備、推車與輪椅可到範圍可能因維護或人流調整，出發前向官方確認，現場依工作人員指引。
